Движение яхты против ветра

Наконец поняла, как яхта ухитряется идти против ветра. Делюсь:
https://www.youtube.com/watch?v=jybKLXiqFA0&list=PL6rB367FnzqiryKxKPO1j0KmjmBr4UBqb&index=16

Это же как крыло получается:
http://akostina76.ucoz.ru/blog/2018-12-11-5542

На крыло специальный формы или просто пластинку в потоке действует сила набегающего потока (сопротивление воздуха) Rx и подъемная сила:Ry:

Rx обычно не большое, а вектор Ry раскладывается на два вектора. Один давит вбок (но туда что-то сдвинуть сложено), а второй вперёд. Туда яхта и движется. Так они и идут вперёд, поворачивая то вправо то влево чтобы повороты компенсировать.